La respuesta a esa pregunta variará según qué punto de vista y criterios adoptemos, y qué consideremos que es una novela.
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En sentido estricto, no. Pero también depende de qué aspecto de esa experiencia sea el más importante para ti.
Si lo que te interesa es el contenido (el sentido y la información que el libro transmite), pues probablemente sí sea más o menos equivalente escuchar un audiolibro que leer el libro.